O artigo objetivou identificar as necessidades essenciais das crianças acompanhadas em um programa de visita domiciliar para promoção do desenvolvimento infantil. Trata-se de um estudo descritivo de abordagem qualitativa onde foram analisados os cadernos de visitação de 18 famílias acompanhadas por meio da visita domiciliar em um programa de promoção do desenvolvimento infantil. Foram analisadas as anotações das enfermeiras visitadoras de 846 visitas domiciliares desde a gestação até dois anos da criança. Os temas majoritariamente abordados nas visitas (nutrição, saúde física, habitação adequada e segura, parentalidade positiva, desenvolvimento infantil) coadunam com as necessidades essenciais da criança do referencial de Brazelton e Greespan. Houve boa relação dos conteúdos abordados nas visitas domiciliares do enfermeiro com o referencial teórico adotado. Relacionamentos sustentadores, proteção física e segurança experiências adequadas ao desenvolvimento e comunidades estáveis e amparadoras foram temas amplamente abordados. Experiências que respeitem os limites individuais e estabelecimento de limites, organização e expectativas poderiam ter sido melhores abordadas para uma reflexão do cuidador frente ao desenvolvimento da autonomia e compreensão da criança.